Horst Janssen nació en 1929 en Hamburgo, y murió en 1995.   Pasó su infancia en Oldenburg. Allí creció con su madre y sus abuelos.
Su madre, Martha Janssen, costurera, murió en 1943, cuando Horst no tenía aún 14 años. Nunca conoció a su padre, pero fue adoptado por su abuelo, que era sastre.

La primera retrospectiva de dibujo y obra gráfica de Janssen se presentó en 1965, primero en el Kestnergesellschaft Hannover, luego en otras ciudades alemanas y en Basilea.
En 1968, recibió el Gran Premio de Arte Gráfico de la Bienal de Venecia y en 1977 sus obras se presentaron en la documenta VI de Kassel.
En vida de Janssen, sus dibujos y grabados han sido objeto de exposiciones individuales en los más prestigiosos museos del mundo, conocidos por sus importantes colecciones de dibujo: en Basilea (1966), en el Museo Munch en Oslo, The Harvard Busch Reisinger Museum en Cambridge, EE.UU. (1976) Instituto de Arte de Chicago (1980), Museo Albertina de Viena, (1991), La Casa de Rembrandt en Ámsterdam y una exposición con Egon Schiele sobre el tema común de "Eros y la Muerte" en el Museo Leopold en Viena, depositario de la más importante colección de dibujos de Schiele en el mundo. Aparte de diversas exposiciones itinerantes en Japón, Estados Unidos y Rusia.
Aparte de ser un personaje excéntrico y controvertido, Horst Janssen ha sido considerado uno de los más distinguidos dibujantes de la segunda mitad del siglo XX. Su prolífica producción de dibujo y obra gráfica ha sido objeto de numerosas exposiciones en museos de todo el mundo. Se han publicado más de un centenar de libros sobre su trabajo, además de una biografía sobre su tumultuosa vida privada. En 2014, el canal de televisión franco-alemán Arte produjo una película dirigida por Hinrich Lucehrs titulada "Yo soy la gloria de Dios" que se emitió en las televisiones francesas y alemanas.

Desde el inicio de su vida creativa, Horst Janssen mostró una total independencia con relación a los diferentes estilos artísticos de la época, plena libertad en la elección de los temas de sus obras, un don excepcional para el dibujo y un profundo interés por las distintas técnicas del grabado. Así, su obra es muy personal y la produjo al ritmo de ráfagas espasmódicas de energía. Su vocabulario puramente representativo hace que sea inteligible y accesible a un público muy amplio. Se le atribuye una calidad atemporal por su negativa a seguir la moda y su disociación de las preferencias abstractas de sus contemporáneos.
Horst Janssen ha trabajado principalmente en torno a los temas de la naturaleza muerta, el dibujo erótico, Eros y la muerte, retrato, paisaje y autorretrato.

Su inusual estilo, a veces extravagante y definitivamente único, se basa en la observación constante de la realidad y en la subjetividad extrema de la percepción.
A pesar de su compromiso con la representación de figuras y objetos reconocibles – incluyendo su propia fisonomía – las obras de Janssen no son simples representaciones de lo real. En realidad, son el producto de interacciones entre realidad y fantasía, cuidadosamente diseñadas para crear una nueva y compleja entidad. Su obra permite distintos niveles de lectura y se nos presenta verdaderamente sorprendente en su alcance.

Desde el año 2000, el Museo Horst Janssen en Oldenburg está dedicado a su legado.